θ
v
x
v
y
v
z
n
x
n
y
n
z
p
x
p
y
p
z
p
l
a
n
e
n
o
r
m
a
l
d
i
r
e
c
t
i
o
n
p
r
o
j
.
d
i
r
e
c
t
i
o
n
c
e
n
t
e
r
s
o
u
r
c
e
S
h
e
a
r
i
n
g
T
r
a
n
s
f
o
r
m
[
θ
,
{
v
x
,
v
y
,
v
z
}
,
{
n
x
,
n
y
,
n
z
}
,
{
p
x
,
p
y
,
p
z
}
]
⇓
