m
o
d
e
l
l
i
n
e
p
r
o
f
i
l
e
f
r
a
m
e
n
u
m
b
e
r
0
1
2
3
4
5
6
7
k
i
n
e
m
a
t
i
c
s
f
o
r
w
a
r
d
i
n
v
e
r
s
e
e
n
d
e
f
f
e
c
t
c
o
n
s
t
r
a
i
n
s
p
a
c
e
p
o
s
i
t
i
o
n
(
C
a
r
t
e
s
i
a
n
x
y
z
)
x
-
y
z
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
(
E
u
l
e
r
a
n
g
l
e
s
z
y
z
)
α
β
γ