O
u
t
[
]
=
T
r
a
n
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
T
y
p
e
:
S
c
a
l
i
n
g
S
h
e
a
r
R
o
t
a
t
i
o
n
S
h
e
a
r
o
r
R
o
t
a
t
i
o
n
A
x
i
s
:
X
Y
Z
1
.
0
.
0
.
0
.
1
.
0
.
2
0
0
5
4
6
0
.
0
.
1
.