In[]:=
T12={{Cos[θ1-θ1 τ],Sin[θ1-θ1 τ],xB Cos[θ1]},{-Sin[θ1-θ1 τ],Cos[θ1-θ1 τ],-xB Sin[θ1]},{0,0,1}};
In[]:=
T12//MatrixForm
Out[]//MatrixForm=
Cos[θ1-θ1τ] | Sin[θ1-θ1τ] | xBCos[θ1] |
-Sin[θ1-θ1τ] | Cos[θ1-θ1τ] | -xBSin[θ1] |
0 | 0 | 1 |
In[]:=
Map[Factor,T12,∞]//MatrixForm
Out[]//MatrixForm=
Cos[θ1(-1+τ)] | -Sin[θ1(-1+τ)] | xBCos[θ1] |
Sin[θ1(-1+τ)] | Cos[θ1(-1+τ)] | -xBSin[θ1] |
0 | 0 | 1 |